2脚ロボットで空手の三戦ができないかテスト中

子供の頃にやっていた空手の三戦(サンチン)を思い出しながら、2脚ロボットで三戦動作が可能かシミュレータでテスト中。

シミュレーションしてわかったこと:
・足の付け根にヨー軸があるので三戦立ち(ハの字立ち)は可能。
・足をハの字にした状態で、前後左右に足を移動するための逆運動学計算(足の位置と姿勢)が正しくできていれば移動可能。
・人間と同じ速度や歩幅、姿勢で動かすのは難しい。

三戦は、息を吸ったり吐いたりするときの呼吸音や、呼吸に合わせた腕と脚の動きがとてもカッコ良いのだけど、ロボットで呼吸音を出したり、腕の捻りとかは難しいですよね。 (^-^)/

220319_空手の三戦


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2022.03.19 | コメント(0) | トラックバック(0) | 2脚ロボット

アマゾンのAudibleオーディオブックが聴き放題になる

1月27日からオーディオブックが聴き放題になるということは、

一人で高速道路を長時間運転する出張が絶対に楽しくなるね。

片道4時間だと、内容によっては2本くらい聴ける。

\(^o^)/





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2022.01.08 | コメント(0) | トラックバック(0) | 雑記

10年パスポートの更新

パスポートを久しぶりに見たら期限が2022年1月。

海外向け製品を作ることは無くなったし、パスポートは不要かなと思ったけど・・・

海外出張へ一緒に行きたいと言ってくれてた人いたし、新型コロナが落ち着いたら仕事がどう転ぶか?

念のためパスポートを更新しておく。


パスポート更新メモ:
・近所のスーパーにある証明写真機でパスポート用写真¥800を撮る。
・本籍の変更がなくても、申請用紙に記入が必要なので本籍住所をメモしておく。
・パスポートを忘れずに持っていく。
・10年パスポート:東京都手数料¥2,000 + 収入印紙 ¥14,000 = ¥16,000
・後日、パスポートを受け取るときに、¥16,000を持っていく。
・パスポートセンター申請受付時間:月~水曜日 午前9時~午後7時、 木・金曜日 午前9時~午後5時、 日曜日 休み


行ってきた!
220106_passport.jpeg



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2022.01.06 | コメント(0) | トラックバック(0) | 備忘録

自作3Dプリンタ2号機 CoreXY方式  とりあえず印刷まで

2020/12/26に設計を開始したCoreXY方式の3Dプリンタ、

何とか印刷までたどり着きました。


・当初の予定通り、装置サイズは400x400x400mm。

・このサイズだとルミナスラック (棚板600x450)に余裕で置けます。

・側板、天板、底板、扉が全て同じサイズの400x400だから設計が楽です。


<仕様>
装置サイズ:400x400x400mm
印刷サイズ:200x180x100mm


■なぜ印刷サイズの高さが100mmなのか?

・背の高い作品を印刷することはない。

・天板からエクストルーダまでの距離を100mmくらい設け、印刷中にフィラメントチューブと配線を泳がせるようにする。

・天板の側に排気用のシロッコファンを取り付ける。

20210103_2号機CoreXY


第1ステップは予定通り完了です。


第1ステップの目標:
・とりあえず、デザインや精度はどうでいいから印刷できるものを完成させる。
・仕事の方が繁忙期なので年末年始の連休中に作り上げる。
・とりあえず、PLA印刷のみ。



第2ステップの目標:
側板、扉、天板、排気装置の設計と製作

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2021.01.03 | コメント(0) | トラックバック(0) | 3Dプリンタ

再挑戦! 2輪2脚ロボット

2020/07/18

DCモータを用いた2輪倒立振子から2輪2脚ロボットまでの約6ヶ月間。

ゴールまで突っ走って開発をやり続けていましたが、

実は、複数の問題が積み重なってゴールできずに暗礁に乗り上げてしまいました。

このまま無理に進めても難しいと判断して、

シンプルな構造の倒立振子まで遡って改めて挑戦することにしました。



以下のことを効率よく解決及び実行するために、今後はシミュレーションを軸にした開発手法でやる予定です。

・不具合対策(メカ、電気、ソフト)

・足りない知識と経験の穴埋め(制御理論、使用機器)

・多様なテストでのデータ収集(限界、再現性)






2020/07/20







2020/07/23







2020/07/25







2020/08/02







2020/08/08







2020/08/12
200812_ReWhlBar.gif







2020/08/15







2020/09/05
2WLegRobot_200905.gif







2020/09/12
ReBlcBoard_20200912.gif






2020/09/13
20200912_ReBlcBike.gif







2020/09/16
2腕型倒立振子_200916







2020/09/23
2WLegRobot2020_0923.gif


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2020.10.01 | コメント(0) | トラックバック(0) | 2輪ロボット

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