19/11/20
この歩容を作成して歩かせたのですが、
不安定で、よく転ぶため動画は撮影していません。
将来、動歩行の安定化制御が完成したときに改めて挑戦します。
19/11/13
この犬（ボストンテリア）の歩容が変わっていて、
トロット歩容のゆっくり歩きなのですが、
後ろ足の動作が半円の軌跡なんですよ。
こんな感じ↓
こんな歩容が自作4脚ロボットで可能なのか？
先ずはシミュレーションでチャレンジしてみます！
(^^)ﾉ
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2019.11.20 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット
(1)4脚ロボット イタズラ
ロボット犬が２つの赤玉の間を行ったり来たりしているところを邪魔しています。
技術的なこと：
・カメラにあらかじめ登録してある赤球のサイズとXY座標を検出しています。
・カメラで検出した赤球のサイズから、ロボットから赤球までの距離を算出しています。
・赤球を検出したら接近し、しっかり確認できたら180度ターンして次の赤球を探します。
・この動画では緑球は認識させていません。
(2)続きはまた今度...
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2019.11.14 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット
(1)イメージセンサPixy2でボールの追跡
(2)前進と機体のピッチ角でボールの追跡
(3)2つのボールを追跡
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2019.11.10 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット
19/11/10
ウォーク歩容を作成する目的は、動歩行と静歩行の遷移をスムーズにするため。
これを忘れちゃいかん。
19/11/08
シミュレーションで作成したプログラムをArduino IDEでコンパイルし、実機に書き込んで実行してみました。
（ウォーク歩容なのに走らせてます。意味わからん。）
シミュレーションと実機では、一部のパラメータ（機体重心XYのオフセット他）を調整しています。
足Zの操作量
19/11/06
遂に、実機でのウォーク歩容に成功しました。
動画は週末に撮影します。
19/11/03
正弦波で足Z移動、重心XY移動を行ったクロール歩容
点と点を直線補完で結ぶ移動方法と違い、動作が滑らか。
この方法でウォーク歩容を作ろうと思いましたが、
動作をまとめるのは結構大変。
19/10/30
実機でウォーク歩容をさせてみましたが、転ばず前には進みますがフラフラでガクガクでした。
シミュレーションの動画を改めて確認すると、歩行中にバランスを崩しているところがありました。
もう少し今の手法で頑張る予定ですが、もしダメだったら３番目のプランを試すことにします。
19/10/29
参考文献（https://amzn.to/31X3siM）でウォーク歩容を知ってから3年、
念願のウォーク歩容がやっとできました。
（まだシミュレーションで直進しかできませんが）
あとは、実機用にコンパイルしてパラメータの調整を上手くやれば実機でも歩行できるはず。甘いかなぁ。
19/10/28
作成中のウォーク歩容の方ですが、
前後の足を少しだけオーバーラップさせて歩行できるようになりました。
そのため以前のクロールより歩行速度が向上しています。
これは、自分にとってはとても大きな一歩です。
19/10/26
気分転換に見た映画「百円の恋」
安藤サクラが演じる32歳の女性が練習しているシャドウボクシングが凄くかっこよくてとても印象的でした。
それにインスパイアされて4脚ロボットにパンチをプログラムしてみました。
パンチの種類はストレートとアッパーです。
（当たるほど伸びてないパンチ、身体を使わず手先だけのパンチですw）
一番好きなパンチがフックなのですが、
腕（前脚）関節の関係で１日での完成は難しく、今回は諦めました。
19/10/25
シミュレーションでの足技遊びを、実機で実行してみました。
足の軌跡は、リサージュ曲線の式で「直線・円・8の字」になっています。
19/10/24
シミュレーションで足技遊び
自作ロボットについて理解を深めるための遊びです。
近々、実機でもやる予定です。
19/10/18
4脚ロボットの静歩行といえば定番のクロール歩容ですが、
静歩行から動歩行へスムーズに移行するには、
その間に動的なクロール歩容が必要です。
そこで、動的なクロール歩容を作成しました。
ちょうど１年前にも似た歩容を作成したのですが、
そのときは参考文献のクロール歩容の足運びをカスタマイズしたもので作成しており、
理解が不十分でした。
■去年のクロール歩容
注）脚の震えは、サーボのチューニング不足によるハンチングです。
今回は、足運びを自作したためクロール歩容への理解が深まっており、
今後に予定しているターンやスピンは、
「簡単にできるのでは？」
と思っています。
■今回のクロール歩容
19/10/14
まだクロール歩容です。後足の接地直後に前足の上げ動作を行なって動歩行に近づけるように動かしています。
安定した静歩行なのかの確認で、歩行中に右前足を上げた状態で停止させ、姿勢を低くしながら着地させることを試しています。
高い姿勢で歩行中の歩幅は15ｍｍ、低い姿勢での歩幅は25mmと37ｍｍです。
高い姿勢での歩行中は足を30ｍｍ上げ、低い姿勢では足を10ｍｍ上げています。
19/10/11
前回のクロール動画を観察することで、不安定な動き、無駄な動き、遊脚の持ち上げ方や重心移動のタイミングなどを改善し、安定性と速応性を向上させることができました。
一番の進歩は、クロール歩容での速度が向上したこと。
しかしながら、ウォーク歩容の完成には結構時間がかかりそうです。
19/10/09
今日は、1歩毎に胴体の高さ（重心Zだけを10mm)を上げながらクロール歩容で歩かせました。
最後の方で速度だけを5倍アップしています。歩行動作がぎごちないですね。
一定の速度で胴体の高さだけを変えるなら何の問題もありませんが、単純に速度を上げてもダメだってことがわかりました。
19/10/08
シミュレーションで作成したクロール歩容を、実機に書き込んで歩かせてみました。
19/10/07
ウォーク歩容の前段階として、クロール歩容を作成！
過去にクロールは何度もやっているのに、今更なんで？
実はクロール歩容はちゃんと理解できていなかったのです。
今までのクロール歩容は完全自作ではなく、参考文献[1]のクロール歩容を自作の実機用にカスタマイズしたものでした。
そこで、今まで使っていたクロール歩容プログラムを全部消去し、足運びから自分で考えて新たにプログラムを作りました。
これが新プログラムの歩容です。
2019/09/26
少し形になってきました。
2019/09/21
歩行中は常に３本足で立たせる。上げている１本の足を着地と同時に、他の１本の足を上げる。
ウォーク歩容：3本または2本の足を接地させて歩く。
（^0^)/
参考文献
[1] 出村 公成 著、簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング、森北出版 (2007/5/18) https://amzn.to/2MpPuAe
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2019.11.08 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット
9月8日の動画での、歩行が不安定だったのを修正した結果がこの動画です。
修正箇所：歩行動作に合わせて重心を前後に移動させるプログラムにバグ。
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2019.09.15 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット
