Teensy3.2 スレッドが使える

これを使えばTeensy3.2でスレッドが使えるようだ。

Teensy Threading Library 
https://github.com/ftrias/TeensyThreads

スレッドが使えればロボットの制御中に、別スレッドで大量のログをBluetoothで転送したい。

スレッド1:ロボットの歩行
スレッド2:ログをBluetooth送信
こんな感じで。


以上

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2019.09.01 | コメント(0) | トラックバック(0) | Teensy

Arduino MEGAからTeensy3.2へ乗り換えで基板製作

目標: Arduino MEGAに載せていた自作シールド基板を改造し、そこにTeensy3.2を実装させること。

背景: 
・近い将来ロボットに実装するであろう「Raspberry Pi2」1枚分の重量を確保しておきたい。Arduino MEGA基板1枚分を減らしたい。
・サーボの通信速度を1.25Mbpsで使いたい。

完成写真:
180420_Teency32Board.png


結果: 目標達成です。回路がスカスカなため簡単に実装できました。


回路の改造:
・Teensy3.2の外部電源VINは3.6V〜6.0Vのため、バッテリー電圧9.9Vを3端子レギュレータで3.3Vに変換し供給するようにした。
・74HC125のアウトプットイネーブル操作の反転回路は、トランジスタ2SC1815を抵抗付きトランジスタに変更し抵抗を2本減らした。

追加変更の部品:
3端子レギュレータ:型式TA48M033F、東芝製
抵抗付きトランジスタ:型式DTC1144EL、台湾ユニソニック(UTC)製



以上


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2018.04.24 | コメント(0) | トラックバック(0) | Teensy

Arduino MEGAからTeensy3.2への乗り換えを考える

Arduino MEGAはとても扱いやすくて大変気に入ってますが、Teensy3.2に乗り換えることを考えています。



理由は、Arduino MEGAだとサーボとの通信速度が最低速度の「115.2Kbps」でしか使えないこと。

現在のロボットの制御周期は20ms、主に12個のサーボ制御と逆運動学計算。

この制御周期を10msにするために、サーボとの通信速度を最高速度の1.25Mbpsにしたい。


Teensy3.2の仕様を見ると通信速度1.25Mbpsが可能とあります。

モヤモヤしている気持ちをスッキリさせるために、さっさと注文してTeensy3.2を試すことにしました。


<気に入ったところ>
・通信速度1.25Mbpsが可能
・処理速度が速い
・サイズが小さい
・Arduinoの開発環境が使える


<Arduino MEGAとTeensy3.2の比較表>
180419_MEGA_Teensy.png



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2018.04.19 | コメント(0) | トラックバック(0) | Teensy

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