走らせてみた 自作4足歩行ロボット 

今回は、歩行ではなく走らせました!
やはり走らせると転びやすいのですが、ボストンダイナミクスのワイルドキャットのように全脚の膝を前に設定して走らせたら大丈夫でした。


IMG022_STICK_WildCatRunnning.png


この姿勢に気付くまで、ずっとスポットの姿勢(全脚の膝を後)で何度も走らせる実験をやってたんです。
ところが、脚がもたついたりして転びやすかったんですよね。

そんなことをしていたら、バックで走らせると転倒しないってことがわかり、
じゃー、ワイルドキャットの姿勢なら?と思ってやってみたところ上手くいきました。



今までの基本的な歩行テンポ150BPMの2倍の300BPMで走らせました。


●ロボットの設定
姿勢:前脚の膝は前、後脚の膝も前
歩行テンポ:1分間に300回
足上げ高さ:25mm
床蹴り:10mm
歩幅:前進20mm, 後進20mm, 前進30mm,
歩容:トロット


●操作
ロボットにTVリモコンで開始信号を送り、全自動で動かしています。







〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg-cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

[自作Arduinoシールド]
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度 ジャイロスコープモジュール(未使用): GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125




●これがワイルドキャット

特長:時速32kmで走れる

開発会社:ボストンダイナミクス社
高さ:1.17m
重量:154kg
有効荷重:-
パワー:メタノールエンジン
軸数:14
駆動:油圧






次の課題:
走る4足歩行ロボットとして、走りながらターンができるようにしたい。


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2017.09.30 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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