前傾姿勢で距離を稼ぐ 自作４足歩行ロボット

運動会のかけっこで速く走ろうとするとき、自然と前傾姿勢になります。
これは、前傾姿勢の方が速く走れるからですよね。
４脚ロボットでも同じだろうと予想し、実験してみました。
結果は、以下のようになりました。

〔目的〕
４足歩行ロボットを前進させるときに、前傾姿勢だと速く走れるか実験で確かめる。

〔実験条件〕
歩容：トロット1
歩行テンポ：150BPM
歩幅：20mm
姿勢：全脚の膝は前
姿勢高さ：-30mm(足が伸びきった状態からの距離)
地面の蹴り：0mm（なし、足を引き上げるだけ）
遊脚の高さ：15mm（引き上げる高さ）

〔実験方法〕
・トロット歩容で6歩歩いた距離を測定する。（左右１セットで１歩とした、現代風だと12歩）
・同じピッチ角で連続して3回測定し、その平均値を採用する。
・ピッチ角は、後傾姿勢の5°から前傾姿勢のｰ5°まで1°間隔で測定する。



図1　ピッチ角+5°（これはシミュレータの画像ですが実験は実機で行っています）



図2　ピッチ角-5°（これはシミュレータの画像ですが実験は実機で行っています）


〔実験結果〕


前傾姿勢で前進させると移動距離が長くなった。

〔結論〕
前傾姿勢にすると速く走れる。



歩幅は同じなのに・・・。距離が変化する理由がよくわからない。ピッチ角と足のスリップ量が関係しているのか？。

2017.10.10 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット