基本的な歩行自作4足歩行ロボット　

クロール歩容・トロット歩容・ペース歩容・バウンス歩容の作成にチャレンジしました。

まだ改善すべき点が色々ありますが、今は出来たことだけで大変満足しています。

1) クロール歩容：爬虫類などのように１脚ずつゆっくりと足を動す、這うような歩行パターン
　プログラムで、上げる脚の反対側へ体を傾けて重心移動させています。

2) トロット歩容：犬や馬などのように、対脚の2脚をペアで交互に足を動かす歩行パターン
　歩行中は２脚しか床に接地しないので、ある速さで足を交互に動かしています。

速足トロット

3) ペース歩容：ラクダのように、同じ側の前後脚をペアで交互に足を動かす歩行パターン
　歩行中は２脚しか床に接地しないので、ある速さで体を左右に揺らしながら足を交互に動かしています。

4) バウンス歩容：前脚と後脚のペアで交互に足を動かす歩行するパターン
　歩行中は２脚しか床に接地しないので、ある速さで交互に床を蹴っています。

〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg/cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

［自作Arduinoシールド］
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度ジャイロスコープモジュール: GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125

〔参考文献〕
[1]簡単!実践!ロボットシミュレーション出村公成 (著) 2007