アルファドッグモードで歩行自作４足歩行ロボット　

ボストンダイナミクスのアルファドッグの歩行を参考にして、足踏み・前進・後退をプログラミングしてみました。

不安定ですが、今できる最大限の力で作りました。

ロボットが小さいため歩行テンポはもっと速い方が安定するのですが、

あえてアルファドッグの歩行テンポにチャレンジしています。

●ロボットの設定
姿勢：前脚は膝を前に後脚は膝を後ろ
歩行テンポ：1分間に150回
足上げ高さ：15mm
床蹴り：3mm
歩幅：20mm(前進・後進)
歩容：トロット

●操作
ロボットにTVリモコンで開始信号を送信して、あとは全て自動プログラムで動かしています。

〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg/cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

［自作Arduinoシールド］
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度ジャイロスコープモジュール（未使用）: GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125

●参考にしたアルファドッグ
開発会社：ボストンダイナミクス社
主な機能：コンピュータビジョンによる追従、地形センシング、障害物回避、GPSによる移動
高さ：1.7m
重量：590kg
有効荷重：181kg
パワー：ガソリン＆ディーゼルエンジン
軸数：12
駆動：油圧

次の課題：
やっぱりBigDogかな？