ビッグドッグの歩行をまねる 自作4足歩行ロボット 

今回は、ボストンダイナミクスのビッグドッグの歩行を参考にして、足踏み・前進・後退をプログラミングしてみました。

転倒させずに直進させるのに、アルファドッグの2倍の約6時間を要しました。

アルファドッグ同様に不安定ですが、今はこれが限界です。


IMG022_STICK_Running.png


まだ調整次第でいくらでも安定化できそうな感じがしていますが、

安定化させるためにはフィードバック制御が必要でしょうか?

しばらくは、フィードバック制御なしの調整で頑張りたいと思います。



自作ロボットは、ビッグドッグの基本的な歩行テンポ150BPMより少し速めの180BPMで歩行させています。


●ロボットの設定
姿勢:前脚の膝は後ろ、後脚の膝は前
歩行テンポ:1分間に180回
足上げ高さ:20mm
床蹴り:0mm
歩幅:前進20mm, 後進20mm, 前進30mm,
歩容:トロット


●操作
ロボットにTVリモコンで開始信号を送り、あとは全自動で動かしています。






〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg/cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

[自作Arduinoシールド]
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度 ジャイロスコープモジュール(未使用): GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125




●参考にしたビッグドッグ

特長:10km/hで走行、35度の斜面を登れ、瓦礫・泥・雪・水がある場所を歩行可能

開発会社:ボストンダイナミクス社
高さ:1m
重量:109kg
有効荷重:45kg
パワー:ガソリンエンジン
軸数:16
駆動:油圧






次の課題:
Spot?

関連記事

スポンサーリンク

2017.09.29 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

コメント

コメントの投稿


管理者にだけ表示を許可する

«  | ホーム |  »

最新記事

再挑戦! 2輪2脚ロボット Oct 01, 2020
自作の回路とソフトで一輪車を倒立させることはできるのか? Jun 16, 2020
2輪ロボット May 03, 2020
自作3Dプリンタ メモ Apr 07, 2020
ロータリーエンコーダ HW-040 Jan 20, 2020

スポンサーリンク

counter