走らせたら転倒した  自作4足歩行ロボット 

走らせてみたら簡単に転びました。

前回の動画のように、全脚の膝が前だと転ばないんですけどね。


IMG022_STICK_SpotRunning.png



四脚の調整不足なのでしょうか?



●ロボットの設定
姿勢:前脚の膝は後、後脚の膝も後
歩行テンポ:1分間に300回
足上げ高さ:25mm
床蹴り:10mm
歩幅:前進20mm, 後進20mm, 前進30mm,
歩容:トロット


●操作
ロボットにTVリモコンで開始信号を送り、全自動で動かしています。





〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg-cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

[自作Arduinoシールド]
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度 ジャイロスコープモジュール(未使用): GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125



●参考にしたスポット

特長:跳躍力、バランス力、荒れた地形での歩行、静粛性

開発会社:ボストンダイナミクス社
高さ:0.94m
重量:75kg
有効荷重:45kg
パワー:バッテリー
軸数:12
駆動:油圧






動歩行、難しい・・・。

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2017.10.03 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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