前傾姿勢で距離を稼ぐ 自作4足歩行ロボット

運動会のかけっこで速く走ろうとするとき、自然と前傾姿勢になります。
これは、前傾姿勢の方が速く走れるからですよね。
4脚ロボットでも同じだろうと予想し、実験してみました。
結果は、以下のようになりました。

〔目的〕
4足歩行ロボットを前進させるときに、前傾姿勢だと速く走れるか実験で確かめる。

〔実験条件〕
歩容:トロット1
歩行テンポ:150BPM
歩幅:20mm
姿勢:全脚の膝は前
姿勢高さ:-30mm(足が伸びきった状態からの距離)
地面の蹴り:0mm(なし、足を引き上げるだけ)
遊脚の高さ:15mm(引き上げる高さ)

〔実験方法〕
・トロット歩容で6歩歩いた距離を測定する。(左右1セットで1歩とした、現代風だと12歩)
・同じピッチ角で連続して3回測定し、その平均値を採用する。
・ピッチ角は、後傾姿勢の5°から前傾姿勢のー5°まで1°間隔で測定する。


PitchDeg5.png
図1 ピッチ角+5°(これはシミュレータの画像ですが実験は実機で行っています)


PitchDeg-5.png
図2 ピッチ角-5°(これはシミュレータの画像ですが実験は実機で行っています)


〔実験結果〕
前傾姿勢実験の測定結果

前傾姿勢で前進させると移動距離が長くなった。

〔結論〕
前傾姿勢にすると速く走れる。



歩幅は同じなのに・・・。距離が変化する理由がよくわからない。ピッチ角と足のスリップ量が関係しているのか?。

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2017.10.10 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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