ロボットのフレームを新規設計

走る４足歩行ロボットSTICKのフレームを新規に設計・製作しました。

〔目的〕
走行性能と旋回性能の向上
・軽量化！
・全関節の可動範囲の拡大！
・転倒からの復帰！

〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg･cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

［自作Arduinoシールド］
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度ジャイロスコープモジュール: GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125

〔道具〕
３DCAD：Fuision360
３Dプリンタ：Up Plus2

〔材料〕
フィラメント：ABS黒　【あす楽】3Dプリンター用フィラメント　ABS！

〔部品〕
・KRS-2552HV用　近藤科学小径ホーン（PCDΦ12-M2-オフセット0）（12個入り）
・フレーム接続用　近藤科学 2-5低頭タッピングビス（100本入り)
・フレーム接続用　近藤科学 2-8低頭タッピングビス（100本入り）

〔サイズ〕
高さ(Height) : 230mm (旧250mm)
全長(Length) : 295mm (旧270mm )
横幅(Width) : 220mm (旧160mm)
重量(Weight) : 1300g (旧1178g)

〔写真〕

〔結論〕
NGで、作り直しです。
理由：
・軽量化が目的なのに重量が増してます。
・全長と横幅が伸びて本体が大型化しています。
・動かすともっさり動作です。走っているところがイメージできません。

〔今後の課題〕
全長と横幅を可能な限り短くして軽量化する。