ロボットのフレームを新規設計

走る4足歩行ロボットSTICKのフレームを新規に設計・製作しました。


〔目的〕
走行性能と旋回性能の向上
・軽量化!
・全関節の可動範囲の拡大!
・転倒からの復帰!


〔仕様〕
マイコンボード: Arduino MEGA
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg・cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー: F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学

[自作Arduinoシールド]
音声合成LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール: TL1838
3軸加速度 ジャイロスコープモジュール: GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ: 74HC125


〔道具〕
3DCAD:Fuision360
3Dプリンタ:Up Plus2


〔材料〕
フィラメント:ABS黒 【あす楽】3Dプリンター用フィラメント ABS!


〔部品〕
・KRS-2552HV用 近藤科学 小径ホーン(PCDΦ12-M2-オフセット0)(12個入り)
・フレーム接続用 近藤科学 2-5低頭タッピングビス(100本入り)
・フレーム接続用 近藤科学 2-8低頭タッピングビス(100本入り)


〔サイズ〕
高さ(Height) : 230mm (旧250mm)
全長(Length) : 295mm (旧270mm )
横幅(Width) : 220mm (旧160mm)
重量(Weight) : 1300g (旧1178g)


〔写真〕

20171102StickV19-1.jpg

20171102StickV19-3.jpg

20171102StickV19-2.jpg

〔結論〕
NGで、作り直しです。
理由:
・軽量化が目的なのに重量が増してます。
・全長と横幅が伸びて本体が大型化しています。
・動かすともっさり動作です。走っているところがイメージできません。


〔今後の課題〕
全長と横幅を可能な限り短くして軽量化する。

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2017.11.02 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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