黒猫の棚の下くぐり　自作ネコ型ロボット　

クロネコにダイソーのメタルラックの棚の下を潜らせてみました。

棚に背中をぶつけながら前に進んでいるところが、

猫っぽくていい感じです。

床は、新しく購入したふかふかのカーペットのため、足が左右に滑りまくりです。

それでも何とか前進してくれました。

工学的には、オープンループ制御だから外乱が生じても何の影響もございません。

＜動作の流れ＞
トロット　→　足踏み　→　見上げる　→　見下ろす　→　低姿勢トロット　→　トロット　　

棚の高さ：150mm
低姿勢トロット：標準姿勢のトロットから45mm下げています。

「足踏み・見上げる・見下ろす」動作は、

将来組み込むであろう。　いや、できれば組み込みたい！

フィードバック制御を想定して行なっています。

たとえば、

頭部にセンサまたはカメラを取り付け、

上下に動かしスキャンすることで障害物の高さを認識して前進させるなど・・・

ただ、

今の段階で難しいことを考えていると気持ちが萎えてきます。

しばらくは、

フィードフォワード制御でやれそうなことを全部試してみたいと思います。

以上