バウンディングに再挑戦! 自作ネコ型ロボット

4足歩行ロボットSTICKで1度挑戦していますが・・・

その時は納得がいくまで動作を詰めたわけではなく、

何となくできて、

すぐに動画をYoutubeにアップした感じでした。

170815_StickBounding.png

そこで、今回は自分が納得できるまでやってみようと思い再挑戦です。




しかーし、
なかなかイメージ通りの動作ができず制御的には失敗・・・。

気持ちをリフレッシュするために、ここで一旦終了としました。
(あきらめが早い・・・ いや、切り替えが早い)



一応、跳ねてロボットが宙に浮きました。
180111_Bounding.png


できた動画はこちらです。




〔やってわかったこと〕
・十分ではないが、跳ねれるだけのダイナミックトルクはある。
・もっとダイナミックトルクが必要だ。
・歩容を十分に理解できていない。


〔課題〕
・このロボットを跳ねさせるために必要なダイナミックトルクを算出して、最適なサーボをロボットに装備すること。
・サーボのダイナミックトルクを測定できるように実験装置を製作すること。
・イメージ通りの歩容に近づけること。



〔参考動画〕

ボストンダイナミクス ワイルドキャット


MIT チーターロボット




以上

ネコロボットの動作が一つ増えたので一歩前進!


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2018.01.11 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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