ペース歩容　　自作４足歩行ロボット

４足歩行ロボットSTICKの歩容の中で、

一番ダメだと思っていたペース歩容に再挑戦しました。

STICKのペース歩容動画を見るとスリ足にしか見えないんですよね。

実際は体を左右に振り、足を高く上げて前に出してるつもりですが・・・

●STICKでやったいたペース歩容パターン
４ステップ：　
(1)右に傾けて左足を上げる
(2)左足を前に出すと同時に右足を後ろへ
(3)左に傾けて右足を上げる
(4)右足を前に出すと同時に左足を後ろへ

●今回のKuronekoのペース歩容パターン

工夫：
左右の足を内側へ10mm寄せ歩隔を狭しました。
理由は、歩隔が狭いほど身体の左右の揺れが小さくなり歩行が安定すると考えたからです。
究極は、歩隔0mmで身体の左右の揺れは最小になるのではないでしょうか。
しかし、脚がボディに干渉してしまい歩隔0mmはできず、10mm限界でした。
この方法が良かったのか、Kuronekoでは単純な２ステップ動作の繰り返しでペース歩容ができました。

２ステップ：
(1)左足を前に出す、右足を後ろへ
(2)右足を前に出す、左足を後ろへ

●結果
前回のSTICKより単純な動作でイメージ通りの歩容ができました。

以上