バウンド歩容で脚がもげた

自作の4脚ロボットStickですが、

バウンド歩容でのジャンプ力が増すことを期待して、サーボをKRS2552からKRS2572に換装してトルクアップしました。

・KRS2552: ストールトルク14kgf・cm, 0.14s/60°
・KRS2572: ストールトルク25kgf・cm, 0.13s/60°


「もっと速く、もっと強く、もっと高く」と調子に乗ってパラメータを変えてたら、突然、左後ろ脚がもげました。

弱点が発見できたことから、また一歩大きく前進することができます。


Tweet_StickFail.jpg


残念ですが、感覚的にはジャンプ力の向上は感じられませんでした。

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2018.04.06 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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