実験中に、はしゃぐ犬

今日は、自作4脚ロボットStickでバウンド歩容に再挑戦しました。

約2倍のトルクに換装したサーボの能力を引き出せるように、
祈りながらパラメータ調整を行いました。

調整したパラメータ:
・基本姿勢の高さ:20mm
・床を足で蹴る距離:20mm
・遊脚の高さ:15mm
・モーションスピード:100ms

結果:
納得のいくバウンド歩容はできませんでした。


ですが面白い動画が撮れました。



<重量>
ロボット総重量:1097g
サーボ12個:548g
バッテリー:82g
Arduino MEGA:34g
ABS部品:433g

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2018.04.08 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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