実験中に、はしゃぐ犬

今日は、自作4脚ロボットStickでバウンド歩容に再挑戦しました。

約２倍のトルクに換装したサーボの能力を引き出せるように、
祈りながらパラメータ調整を行いました。

調整したパラメータ：
・基本姿勢の高さ：20mm
・床を足で蹴る距離：20mm
・遊脚の高さ：15mm
・モーションスピード：100ms

結果：
納得のいくバウンド歩容はできませんでした。


ですが面白い動画が撮れました。



<重量>
ロボット総重量:1097g
サーボ12個:548g
バッテリー:82g
Arduino MEGA:34g
ABS部品:433g

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2018.04.08 | コメント(0) | トラックバック(0) | ４足歩行ロボット