ロボットに外装を装着して歩行と走行の実験

[目的]
外装をつけても歩行や走行が可能か、実験して確認する。

[背景]
・柔らかい外装が歩行中に脚に絡みついて摩擦トルクが生じ、バランスを崩してスムーズに歩けないのでは?
・外装の重量が増えて負荷トルクが増したため、歩行や走行が困難になるのでは?

[仕様]
マイコンボード: Teensy 3.2
サーボ: KRS-2552RHV ICS(14kg-cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学
バッテリー F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学
遠隔操作: 受信機KRR-5FH, 送信機KRC-5FH, 近藤科学

[方法]
歩行: 足を前に出して、元の位置へ戻すを繰り返すトロット歩容
走行: 足を前に出して、後ろへ蹴ってを繰り返すトロット歩容
(トロットなのに歩行とは違和感がありますが、動作は同じで足の移動距離と速度の違いだけなので)

[結果]
外装を付けても歩行と走行は可能だった。




[課題]
・頭が左右に振れないように固定方法を工夫する。
・直進以外の動作を追加して試す。




以上


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2018.07.01 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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