基本に帰る

ロボットをいじっていたら、なんだか色々なことがよくわからなくなってきた。

ロボットの脚を1脚１軸にして次のような実験をやってみた。

〔目的〕
(1)1脚1軸の4脚ロボットは歩行できるのか？
(2)脚の慣性モーメントを最小にしたら、歩行中のロボット本体への影響は小さくなるのか？
(3)サーボKRS2572で、角加速度、ダイナミックトルクどれくらいの性能なのか？

〔仕様〕
SBC：Arduino MEGA
サーボ：KRS-2572HV ICS、近藤科学
バッテリー： F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh
足の長さ： 86mm
総重量：573g

〔実験〕
足を前後に振るだけで、トロット歩容・ペース歩容・バウンド歩容で歩かせてみる。

〔調整方法〕
床に合わせて足裏の後部に貼るゴムを選択する。
歩行できるように歩行周期を調整する。

〔結果〕
足の動作：前後に35°の繰り返し
歩行周期：約0.4秒
重心位置：XY座標(前後左右)は本体の中央
足裏と床との摩擦：前に振るときは摩擦小、後ろに振るとき摩擦大
ペース歩容：歩行できた。
バウンド歩容：歩行できた。
トロット歩容：歩行できた。

実験動画：

〔考察〕
・トロットは、足を後ろに振ったときに摩擦がより大きくなるように重心を少し後方にした。
・この自作4脚ロボットは３つの歩容の中でトロットが１番調整が難しかった。
　（今まで作った他の自作4脚ロボットはトロットが一番簡単だった）

〔結論〕
(1)1脚1軸の4脚ロボットは歩行できるのか？
　　歩行できる。
(2)脚の慣性モーメントを最小にしたら、歩行中のロボット本体への影響は小さくなるのか？
　　本体への影響は小さくなった。
(3)サーボKRS2572で、角加速度、ダイナミックトルクどれくらいの性能なのか？
　　自分の目的には不十分。いつか定量的に判断ができる実験をやるべき。

以上