ロータリーエンコーダ HW-040

製作中のリモコンで数値設定に使おうと思い購入しました。

Amazon.com ロータリーエンコーダ HW-040



簡単にプログラム作ってカウントさせてみたところ次のような問題が発生。

・A相の立上り割込みでカウントさせたら、1クリックで3、4カウントしてしまう。

・割り込みを使用せずカウントさせたら、2クリックで1カウントになる。

なんだこれ?思いのほか手こずりました。



最終的にできた、割込みを使わない1クリックで1カウントのプログラムがこれです。


#define ENC_A 2    // CLK pin --- Arduino nano D2
#define ENC_B 3    // DT  pin --- Arduino nano D3

void setup(){
    Serial.begin(115200);
    pinMode(ENC_A,INPUT);
    pinMode(ENC_B,INPUT);
}

void loop(){
static int count = 0;
static bool LastENC_A = digitalRead(ENC_A);
bool NowENC_A = digitalRead(ENC_A);

    if(NowENC_A != LastENC_A){
        if(NowENC_A){
            if(digitalRead(ENC_B))
                count --;
            else
                count ++;
        }else{
            if(digitalRead(ENC_B))
                count ++;
            else
                count --;
        }
        Serial.println(count);
    }
    LastENC_A = NowENC_A;

    delay(1);
}


A相の立上りと立ち下がりのときに、B相の状態をみてカウントさせています。


では!(^-^)/


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2020.01.20 | コメント(0) | トラックバック(0) | Arduino

2020年 新年の挨拶

2020年になりました。
皆様、あけましておめでとうございます!

今回は何もしないで新年が明けてしまいました。
勿体無かったなー、折角の連休なのに。

理由は、ですね。
2019年12月19日に国際ロボットへ行ったんですが、
その2日後にインフルエンザが発症しまして、
頭痛、めまい、吐き気、高熱で1週間ほど寝込んでました。

今日、やっと、やっと、本調子に戻れた感じです。

こんな感じでスタートした2020年ですが、
今年は、大好きなボストンダイナミクス社のHandleのような車輪の付いたロボットに挑戦したいと思っています。

本年も、どうぞよろしくお願いいたします。
(^-^)/


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2020.01.02 | コメント(0) | トラックバック(0) | 雑記

4脚ロボット 近所で出会った犬の歩容にチャレンジ

19/11/20

この歩容を作成して歩かせたのですが、

不安定で、よく転ぶため動画は撮影していません。

将来、動歩行の安定化制御が完成したときに改めて挑戦します。




19/11/13

この犬(ボストンテリア)の歩容が変わっていて、

トロット歩容のゆっくり歩きなのですが、

後ろ足の動作が半円の軌跡なんですよ。

こんな感じ↓

191113_WalkPtn.png

こんな歩容が自作4脚ロボットで可能なのか?


先ずはシミュレーションでチャレンジしてみます!


(^^)ノ





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2019.11.20 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

ロボット犬にいたずらした動画

(1)4脚ロボット イタズラ 

ロボット犬が2つの赤玉の間を行ったり来たりしているところを邪魔しています。



技術的なこと:

・カメラにあらかじめ登録してある赤球のサイズとXY座標を検出しています。

・カメラで検出した赤球のサイズから、ロボットから赤球までの距離を算出しています。

・赤球を検出したら接近し、しっかり確認できたら180度ターンして次の赤球を探します。

・この動画では緑球は認識させていません。





(2)続きはまた今度...




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2019.11.14 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

2019年 自作4脚ロボット お気に入り動画

(1)イメージセンサPixy2でボールの追跡


(2)前進と機体のピッチ角でボールの追跡


(3)2つのボールを追跡

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2019.11.10 | コメント(0) | トラックバック(0) | 4足歩行ロボット

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